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| 自动钻铆系统中工业机器人协同控制技术研究* |
| 张杨，高明辉，周万勇，刘建东 |
| 中航工业北京航空制造工程研究所 |
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摘要 针对一种用于壁板类部件的机器人自动钻铆系统，对工业机器人协同运动控制技术进行了研究，提出了用于工业机器人协同的控制方法，并给出了关键技术的实现方式。此项研究的控制方法也可扩展应用于基于工业机器人平台的多种自动化柔性装配系统。
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| 关键词 ：
自动钻铆,
工业机器人,
协同控制技术
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| 基金资助:*国家科技支撑计划项目（2011BAF13B06）、装备预先研究项目（51318050206）资助。 |
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2013, 
