6-PUS并联加载机构模糊PID力控制系统设计*
樊 锐，刘力军，王 丹，郭江真
北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 100191
摘要 为对数控机床主轴进行多维力加载试验，首先建立了6-PUS 并联加载机构的静力学模型，得到机构力雅克比矩阵，通过力雅克比矩阵将对机构末端多维力的控制转化为对单支链力的控制；其次，设计了单支链力模糊PID控制器；最后，在机构静态下，分别以传统PID 和模糊PID 控制器对6-PUS 并联加载机构进行了多维力加载试验，加载力为F =（200,200,200,10,10,10）T 的阶跃信号，对比发现模糊PID 响应的力超调量在X 、Y 、Z 各向均明显小于传统PID 引起的超调量。
关键词 ：
并联机构 ,
力雅克比 ,
多维力控制 ,
模糊PID
基金资助: 国家自然科学基金（51305013）
作者简介 : 樊 锐
北京航空航天大学教授，博导。主要研究方向为数控技术、传感器技术、机电控制及自动化等。1992 年起参与组织International Conference on the Progress of Cutting Technology（加工技术进展国际会议），历任秘书长、副主席、主席。
[1]
许波，赵超泽，张玉美，闫栋，弓波，庞学丰. 飞机起落架全方位移动装配机器人设计与研究
[2]
弭如坤，樊锐，郭江真，王卫卫，陈五一. 面向航空关键部件性能测试的多维力加载装置
[3]
梁雪梅，李光丽. 飞机装配中柔性工装定位单元位姿的实时获取方法
[4]
樊 锐，万英和，王 丹，郭江真. 数控机床切削力负载模拟器的显式力控制算法设计*
[5]
王 伟，张春亮，白新宇，丁力平. 基于并联构型的飞机装配调姿定位机构精度研究*
[6]
李新友，李学敏，黄小春，陈乃玉，李 强. 基于支链受力分析的Stewart 平台球铰间隙误差补偿方法
[7]
孙刚，刘广通，郭涛，高峰，唐赖颖. 航天器总装过程中基于并联机器人的太阳翼数字化对接技术
[8]
周万勇，陈五一，刘华东，李光丽，贾云侠. 基于6SPS并联机构标定新方法*
[9]
肖姝娴，张林鍹，李惠，杜兆才. 基于并联机构的可重构柔性夹具研究*
[10]
于水乐，高霖. 永磁同步电机模糊PID控制的建模与仿真
2016, 
