飞机数字化装配中IGPS导航的AGV路径规划方法
蒋 倩， 张云志， 张少擎， 潘 青
1. 中航工业北京航空制造工程研究所，北京100024；
Path Planning Method of the AGV Navigated by IGPS in Aircraft Digital Assembly
JIANG Qian1,2, ZHANG Yunzhi1,2, ZHANG Shaoqing1,2, PAN Qing1,2
(1. AVIC Beijing Aeronautical Manufacturing Technology Research Institute, Beijing 100024, China;
摘要 以机翼翼盒数字化装配为研究对象，介绍了飞机数字化装配系统研制中AGV 自主导航系统的构成，详细叙述了笔者自主研发的AGV 路径规划仿真软件，该软件可在全三维飞机装配虚拟环境中，通过IGPS 实时获得AGV在飞机装配现场的位姿，规划AGV 在飞机装配作业中的运动路线，并在虚拟装配环境中实现AGV 沿规划路径的碰撞干涉检查并加以消除，保证了AGV 自主导航的安全实现，解决了飞机数字化装配中IGPS 导航的AGV 路径规划难题。
关键词 ：
移动机器人 ,
工业机器人 ,
复合式机器人 ,
路径规划 ,
自主导航
Abstract ：Taking assembly of aircraft wing box for research object, this article introduces the composing of the AGV
Key words ：
Mobile robot
Industrial robot
Compound robot
Path planning
Autonomous navigation
作者简介 : 蒋 倩
高级工程师，现就职于中航工业北京航空制造工程研究所，主要从事飞机数字化柔性装配技术研究。
引用本文:
蒋 倩， 张云志， 张少擎， 潘 青. 飞机数字化装配中IGPS导航的AGV路径规划方法[J]. 航空制造技术, 2016, 59(22): 72-77.
链接本文:
http://www.amte.net.cn/CN/10.16080/j.issn1671-833x.2016.22.072 或 http://www.amte.net.cn/CN/Y2016/V59/I22/72
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2016, 
