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航空制孔机器人末端执行器高精度制孔方法研究* |
袁培江,陈冬冬,王田苗,史震云,林敏青,曹双倩 |
北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京 100191 |
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摘要 铆接是飞机装配中的一种重要连接方式,铆接孔的垂直度精度对铆接质量有重要影响。传统的手工制孔存在加工质量低、工作强度大和效率低下等问题,已经不能满足高精度和高质量的飞机装配要求。针对飞机蒙皮铆接孔垂直度精度的自动制孔问题,提出了一种高精度的自动制孔方法。采用四点曲面测量方法获得制孔点法线,并通过双偏心盘调姿机构来实现制孔点法线与钻头轴线的重合,实现了高精度的制孔。在航空制孔机器人上进行了制孔试验,试验结果验证了该方法的正确性和有效性。
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关键词 :
法线测量,
姿态调整,
双偏心盘调姿机构,
末端执行器,
航空制孔机器人
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基金资助:国家自然科学基金(61375085) |
作者简介: 袁培江
博士,北京航空航天大学副教授,硕士生导师。近年来,参与和承担了863 计划、国家自然科学基金等项目,主要研究方向为航空制孔机器人技术、自主移动机器人技术、智能机器人感知技术及飞行器装配机器人仿真与感知控制技术等。 |
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