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| 力控制技术在飞机数字化装配中的应用* |
| 岳烜德，安鲁陵 |
| （南京航空航天大学，南京 210016） |
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摘要 飞机数字化装配技术的发展要求提高装配自动化水平，工业机器人因此得到广泛使用，而工业机器人在定位精度与结构刚度上的局限性又催生了力控制技术的研究与发展。力控制技术不同于传统的位置控制，是利用安装在机器人上的传感器反馈力的数据，以此为依据驱动机器人将构件或工具送达最佳装配位置的技术。叙述了力控制技术的发展背景、基本原理、系统组成与应用实例，对力控制技术在飞机数字化装配中的进一步发展作出了展望。
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| 关键词 ：
飞机,
数字化装配技术,
力控制,
工业机器人
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| 基金资助:* 基金项目： 国防基础科研项目（A0520132008）。 |
| 作者简介: 岳烜德
南京航空航天大学硕士研究生，研究方向为飞机装配技术。 |
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2016, 
