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飞机制孔爬行机器人的位姿调节研究* |
张得礼,陈文亮,王珉 |
南京航空航天大学机电学院民用飞机装配工程研究中心 |
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摘要 飞机制孔8足并联爬行机器人是由多个构件组成的一个复杂的多维运动系统,末端执行器姿态的调整不是通过设置独立的运动轴来实现,而是通过所有腿的复合运动(升/ 降)来实现。当进行制孔运动时,需要实时计算各腿的空间位置和调节量,实现刀具沿着加工点处法矢方向进行制孔。通过分析各构件的空间几何位置关系建立调姿计算局部坐标系,根据机器人的动作特点,建立末端执行器空间运动坐标系;利用机构在调姿过程中,各腿一直与动平台保持垂直这一特点,建立空间变换矩阵;根据测量系统给定的制孔处法矢,计算各腿的伸缩量和空间位置补偿量;把末端执行器看作一只虚拟的腿,可用同样的方法求得其X、Y、Z向的调整量。从而不需要设置独立的旋转轴就能实现机器人的位姿调节。
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关键词 :
爬行机器人,
位姿调节,
制孔,
运动控制,
空间变换
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基金资助:*中央高校基本科研业务费专项资金(NS2012101),国家高技术研究发展 (863)计划(2011AA04A106)资助。 |
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