整体叶盘研磨抛光机器人接触力阻抗控制方法研究
李论 1，2 ，王正佳 1，2，3 ，赵吉宾 1，2 ，朱光 1，2 ，张洪瑶 1，2，3
1. 中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳 110016；
Research on Contact Force Impedance Control Method of Blisk Grinding and Polishing Robot
LI Lun 1，2 ，WANG Zhengjia 1，2，3 ，ZHAO Jibin 1，2 ，ZHU Guang 1，2 ，ZHANG Hongyao 1，2，3
1. Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
2. Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110169, China;
3. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China
摘要 针对整体叶盘机器人自动化研磨抛光接触力控制的技术难点，对磨抛过程磨抛工具与叶片之间接触力进行分析，将负载静态标定与传感器零点在线补偿相结合，提出了基于零点漂移的机器人磨抛加工负载标定与补偿算法，并将其与基于位置的阻抗控制结合应用于整体叶盘的自动化磨抛加工。 负载标定与补偿试验表明，加工过程中采用基本的标定与补偿算法的接触力和力矩的平均误差值从 –0.12853N 和 0.0055N·m 增加至 –1.9826N 和 –0.1680N·m，而采用基于零点漂移的标定与补偿算法可将接触力和力矩的平均误差降低至 –0.1532N 和 0.0083N·m，证明了该算法能够有效降低传感器零点漂移对接触力实现计算的影响。 同时，力控试验表明，该算法与基于位置的阻抗控制结合能够有效实现对期望接触力的跟踪控制，从而明显提高整体叶盘磨抛加工的表面质量。
关键词 ：
整体叶盘 ,
研磨抛光 ,
零点漂移 ,
负载标定 ,
柔顺控制 ,
阻抗控制
Key words ：
Blisk
Grinding and polishing
Zero shift
Load calibration
Compliance control
Impedance control
基金资助: 国家自然科学基金 – 辽宁省联合基金（U1908230）。
作者简介 : 李论，研究员，博士，研究方向为机器人制造与工艺数字化。
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2022, 
