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| 面向飞机自动钻铆系统的工业机器人精度补偿技术* |
| 曾远帆，田 威，廖文和 |
| 南京航空航天大学机电学院，南京 210016 |
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摘要 新型飞机对我国航空制造业提出了更高的要求，工业机器人在飞机自动钻铆系统中的应用越来越广泛。由于工业机器人自身的绝对定位精度无法满足飞机自动钻铆系统的精度要求，研究机器人的精度补偿技术显得至关重要。分别对基于运动学标定、基于非参数标定和基于实时反馈的机器人精度补偿技术进行了简要的介绍。
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| 关键词 ：
精度补偿,
机器人学,
参数标定,
非参数标定,
自动钻铆系统
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| 基金资助:国家自然科学基金面向机器人精度补偿的定位误差相似度机理（51475225） |
| 作者简介: 曾远帆
博士研究生。主要从事飞机自动钻铆技术、机器人精度补偿技术、机器人离线编程技术等方向的研究，参与国家自然科学基金、工信部04 重大专项、中航工业创新基金等若干科研项目，发表SCI 论文4 篇。 |
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2016, 
