|
|
|
| 双机器人钻铆系统协同控制与基坐标系标定技术* |
| 向 勇，田 威，洪 鹏，李大伟 |
| 南京航空航天大学机电学院，南京 210016 |
|
|
|
|
摘要 为提升机器人飞机自动钻铆质量并提高自动制孔铆接率，对双机器人协同的飞机自动钻铆技术进行研究，提出双机器人协同自动钻铆工作流程。针对协同运动提出为机器人进行编码，利用Ethernet（TCP/IP）实现系统和机器人之间的信息传输。为了保证系统的完整性，将机器人单侧信息转化到另一侧的机器人下，采用激光跟踪仪并利用单位四元数法对双机器人基坐标系进行标定。最后在KUKA 的KR-500 双机器人和其30m 扩展第七轴上进行协同运动和控制系统试验以及双机器人定位重合度测试，验证了系统的有效性，试验表明因该方法带来的误差可以忽略不计。
|
|
| 关键词 ：
双机器人,
协同,
自动钻铆,
开放式控制系统,
基坐标系标定
|
|
|
| 基金资助:国家自然科学基金 (51475225） |
| 作者简介: 向 勇
南京航空航天大学机电学院硕士研究生，主要研究方向为飞机装配，在校期间申请专利1 项，参与项目有轻型自主钻铆爬行系统结构轻量化设计、上位机程序编写、HMI 设计、算法集成、现场调试；双机器人控制系统开发，包括双机器人系统协同运动优化，集成控制系统等。 |
| [1] |
王哲，丰飞，郭峰. 大尺度复杂构件群体机器人协同并行制造系统集成的关键技术[J]. 航空制造技术, 2025, 68(4): 53-66. |
| [2] |
肖聚亮，赵雨昂，刘思江，刘海涛，黄田. 基于双混联机器人协同运动控制的薄壁件镜像铣削研究[J]. 航空制造技术, 2024, 67(7): 14-27. |
| [3] |
刘祺，郭梦娜，山显雷，田文杰，马跃，李彬. 基于双混联机器人的镜像铣削系统运动学分析与加工路径生成方法[J]. 航空制造技术, 2024, 67(5): 46-52. |
| [4] |
胡俊山，弥世青，张胜平，康瑞浩，田威. 航空复合材料结构分层损伤机器人自动钻铆修复技术与装备[J]. 航空制造技术, 2024, 67(20): 44-57,67. |
| [5] |
李文亚，唐益爽，邹阳帆，王卫兵. 协同双面搅拌摩擦焊接技术[J]. 航空制造技术, 2024, 67(13): 14-19. |
| [6] |
倪雁冰，刘武，高康歌，赵慧慧，董吉义，孟少飞，肖聚亮，刘海涛. 双机镜像搅拌摩擦焊顶锻力变化规律与影响因素研究[J]. 航空制造技术, 2024, 67(10): 24-33. |
| [7] |
任慧琳，熊异. 复合材料薄壁加筋结构优化设计与增材制造综述[J]. 航空制造技术, 2023, 66(16): 88-102. |
| [8] |
张永建，张翔宇，丁晓，陈雨，白晓亮. 面向MR远程协同任务的实物虚拟化方法研究[J]. 航空制造技术, 2023, 66(12): 117-127. |
| [9] |
邓建新，孟莹，张志慧，孙庆浩. 织构化表面涂层的研究进展[J]. 航空制造技术, 2022, 65(7): 22-35. |
| [10] |
杨波，赵闯，康玲，易力力. 面向协同制造云平台的航空装备数字模型构建[J]. 航空制造技术, 2022, 65(19): 56-65,73. |
| [11] |
刘宏伟，潘新，张奇，张浩松，李鹏程，田威. 面向飞机狭窄空间的双机器人协同装配关键技术分析[J]. 航空制造技术, 2022, 65(18): 55-62. |
| [12] |
陈力啸，傅云，朱伟东. 双机器人协同精准铺丝技术[J]. 航空制造技术, 2022, 65(13): 70-77. |
| [13] |
邢一新. 飞机装配几何量质量检测体系构建及关键技术[J]. 航空制造技术, 2021, 64(6): 24-31. |
| [14] |
李超，王仲奇，常正平，马健智. 基于 BP 神经网络和多目标粒子群算法的自动钻铆工艺参数优化方法[J]. 航空制造技术, 2021, 64(23/24): 94-102. |
| [15] |
郭亮，程云熙，曾鸣，万长成. 基于数字孪生的云边协同3D打印研究[J]. 航空制造技术, 2021, 64(22): 28-36. |
|
|
|
|
2016, 
