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摘要 针对航空航天领域中常见的曲面类零件，提出一种曲面类零件的机器人装配方法。在提出曲面类零件装卡定位方法的基础上，设计了曲面类零件的装卡定位适配器。基于激光跟踪仪测量定位原理，对曲面类零件的装配作业任务进行了路径规划，并提出了误差补偿策略。通过机器人装配试验对该系统进行试验验证，结果显示了所提出的曲面类零件的装配方法的有效性和可行性。
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| 关键词 ：
机器人装配方法,
路径规划,
装卡定位
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2015, 
