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| 飞机制孔爬行机器人的位姿调节研究* |
| 张得礼，陈文亮，王珉 |
| 南京航空航天大学机电学院民用飞机装配工程研究中心 |
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摘要 飞机制孔8足并联爬行机器人是由多个构件组成的一个复杂的多维运动系统，末端执行器姿态的调整不是通过设置独立的运动轴来实现，而是通过所有腿的复合运动（升/ 降）来实现。当进行制孔运动时，需要实时计算各腿的空间位置和调节量，实现刀具沿着加工点处法矢方向进行制孔。通过分析各构件的空间几何位置关系建立调姿计算局部坐标系，根据机器人的动作特点，建立末端执行器空间运动坐标系；利用机构在调姿过程中，各腿一直与动平台保持垂直这一特点，建立空间变换矩阵；根据测量系统给定的制孔处法矢，计算各腿的伸缩量和空间位置补偿量；把末端执行器看作一只虚拟的腿，可用同样的方法求得其X、Y、Z向的调整量。从而不需要设置独立的旋转轴就能实现机器人的位姿调节。
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| 关键词 ：
爬行机器人,
位姿调节,
制孔,
运动控制,
空间变换
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| 基金资助:*中央高校基本科研业务费专项资金（NS2012101），国家高技术研究发展 (863)计划（2011AA04A106）资助。 |
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2014, 
