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| 基于UMAC的爬行机器人制孔设备控制系统的设计* |
| 董婧婧，刘建东 |
| 中航工业北京航空制造工程研究所 |
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摘要 介绍了UMAC控制系统的特性，根据爬行机器人制孔设备的结构特点与工艺需求，设计了一套基于UMAC多轴运动控制器的控制系统，阐述了UMAC多轴控制器的硬件系统搭建与软件设计方法，分析了UMAC PID伺服调整中常见的参数设定问题，并给出解决方法。
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| 关键词 ：
UMAC,
爬行机器人,
控制系统,
PID
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2014, 
