航空制造领域移动机器人加工系统研究综述
郑炜 1 ，杜坤鹏 1 ，陈航 2 ，林伟 1 ，王刚 2 ，张益铭 2 ，王战玺 2
（1. 中航飞机股份有限公司制造工程部，西安 710089； 2. 西北工业大学机电学院，西安 710072）
Review of Robot Mobile Machining System in Aviation Manufacturing
ZHENG Wei1 , DU Kunpeng1 , CHEN Hang 2 , LIN Wei 1 , WANG Gang 2 , ZHANG Yiming 2 ,WANG Zhanxi 2
(1. Manufacturing Engineering Department of AVIC Aircraft Co., Ltd., Xi’an 710089, China; 2. School of Mechanical Engineering, Northwest Polytechnical University, Xi’an 710072, China)
摘要 移动机器人加工系统在航空大部件装配领域应用广泛。由于移动机器人加工系统脱离定点作业模式进行移动加工，在实际加工过程中，其大部件待加工部分的高精度定位以及切削加工过程的加工稳定性问题必须要得到研究和解决。通过对国内外先进移动机器人加工系统的研究综述，重点研究移动状态下大部件高精度定位技术以及加工过程中的振动抑制问题，以实现移动机器人的稳定切削加工，并对有待解决的问题及未来的研究方向进行了讨论和展望。
关键词 ：
移动机器人 ,
高精度定位 ,
动力学模型 ,
自适应控制
Abstract ：The mobile robot machining system is widely used in the field of aeronautical large parts assembly. Because the mobile robot machining system is separated from fixed-point operation mode for mobile machining, in actual machining process, the high-precision positioning of large parts to be machined and the machining stability of machining process must be studied and solved. Based on the review of the research on advanced mobile robot machining system at home and abroad, this paper focuses on the high-precision positioning technology of large parts in the mobile state and vibration suppression in the process of machining, in order to realize the stable machining of mobile robot, and discusses and prospects the problems to be solved and future research direction.
Key words ：
Mobile robot
High-precision positioning
Dynamic model
Adaptive control
基金资助: 国防基础科研计划项目（JCKY2018607C004）；陕西省创新能力支撑计划（2018KJXX-006）；中央高校基本科研业务费资助项目（31020190503002）。
作者简介 : 郑炜 高级工程师，主要从事军民用飞机装配技术研究，先后参与某型机短舱 吊 挂、MA60 中 外 翼、C919 外 翼、 ARJ21 外翼翼盒、MA700 外翼等部件的研制工作。2016 获全国青年岗位能手，2018 年荣获 C919 首飞二等功。
引用本文:
郑炜，杜坤鹏，陈航，林伟，王刚，张益铭，王战玺. 航空制造领域移动机器人加工系统研究综述[J]. 航空制造技术, 2020, 63(9): 36-41/49.
链接本文:
https://www.amte.net.cn/CN/10.16080/j.issn1671-833x.2020.09.036 或 https://www.amte.net.cn/CN/Y2020/V63/I9/36
[1]
王哲，丰飞，郭峰. 大尺度复杂构件群体机器人协同并行制造系统集成的关键技术
[2]
赵娇，路勇. 面向大型舱体的多移动机器人加工区域划分及站位规划
[3]
王君，何长智. 非结构化干扰下机械臂自适应非奇异快速终端滑模控制
[4]
王震，郑侃，董松，孙连军，王涛. 大型复合材料构件机器人铣边站位优化研究
[5]
王逸峰，逯永康，李俊卿，张洋，刘巍，王福吉. 基于摄影测量的移动机器人末端标定方法研究
[6]
朱其新，王嘉祺，谢广明. 伺服系统复合自适应控制研究综述
[7]
李俊杰,黄翔,李泷杲,曾琪,主逵. 基于人工地标的移动机器人定位与调整技术
[8]
周明，荆红雁, 王振东. 高熔点难加工材料的电火花深孔加工
[9]
喻龙，章易镰，王宇晗，刘钢. 飞机自动钻铆技术研究现状及其关键技术*
[10]
蒋 倩， 张云志， 张少擎， 潘 青. 飞机数字化装配中IGPS导航的AGV路径规划方法
[11]
黎田，胡晓雪，姚为，陈绍勇. 机器人在航天装备自动化装配中的应用研究
[12]
谭瑞亮，王凡，姜增辉. 薄壁件铣削加工动力学研究的现状*
[13]
王洪恩，杨洋，陈璐圆，杨霓虹. 一种高温碳纤/环氧预浸料的固化反应动力学
[14]
朱祥，赵建华，严江云，肖宁. 数控龙门镗铣床主变速箱传动精度分析
[15]
柳万珠，刘强. 切削加工过程的在线监测与自适应控制
2020, 
