面向飞机大型成型模具的机器人精整技术研究
雷沛 1,2 ，曾德标 1,2 ，江开林 1 ，胥军 1,2 ，张勇兵 1 ，孟华林 1,2 ，谭红 1,2， 潘登 1,2
（1. 航空工业成都飞机工业 ( 集团 ) 有限责任公司，成都 610092； 2. 四川省航空智能制造装备工程技术研究中心 , 成都 610092）
Research on Robot Assisted Polishing Technologies for Large Aircraft Shaping Mold
LEI Pei 1,2 , ZENG Debiao 1,2, JIANG Kailin 1 , XU Jun 1,2 , ZHANG Yongbing 1 , MENG Hualin 1,2, TAN Hong 1,2 , PAN Deng 1,2
( 1. AVIC Chengdu Aircraft Industrial (Group) Co., Ltd., Chengdu 610092, China; 2. Sichuan Aeronautical Intelligent Manufacturing Equipment Engineering Technology Research Center, Chengdu 610092, China )
摘要 针对飞机大型成型模具表面精整过程中存在的精整效率低、质量一致性差、缺乏精整质量检测手段、作业环境恶劣等问题，构建集成工业机器人、多功能末端执行器、数字声发射检测装置、精整工艺规划与仿真软件以及集成控制软件的机器人辅助表面精整系统，研究精整力自适应控制、智能精整工艺规划、表面粗糙度在线检测等关键技术，实现大尺寸、高效率、闭环质量控制的大型成型模具表面自动精整，提高飞机大型成型模具表面精整的效率和质量。
关键词 ：
工业机器人 ,
多功能末端执行器 ,
离线编程 ,
声发射 ,
在线检测
Abstract ：For polishing large aircraft shaping mold in manual way, there are some problems that can not be settled including low efficiency, poor quality, lack of measuring instrument, bad working condition. To solve these problems, a robot assisted polishing system is proposed which consists of industrial robot, multiple function end effectors, acoustic emission equipment, process planning and simulation software and integrated controlling software. The key technologies including adaptive controlling of polishing force, intelligent process planning and online measurement of roughness are proposed in this paper to realize automatic polishing for large shaping mold with high efficiency and closed loop control of quality.
Key words ：
Industrial robot
Multiple function end effectors
Offline programming
Acoustic emission
Online measurement
基金资助: 四川省军民融合产业发展专项资金项目（zyf–2017–76）。
引用本文:
雷沛，曾德标，江开林,胥军，张勇兵,孟华林，谭红，潘登 . 面向飞机大型成型模具的机器人精整技术研究[J]. 航空制造技术, 2020, 63(5): 74-79.
链接本文:
https://www.amte.net.cn/CN/10.16080/j.issn1671-833x.2020.05.074 或 https://www.amte.net.cn/CN/Y2020/V63/I5/74
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2020, 
