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| 基于支链受力分析的Stewart 平台球铰间隙误差补偿方法 |
| 李新友，李学敏，黄小春，陈乃玉，李 强 |
| 天津航天长征火箭制造有限公司，天津 300462 |
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摘要 为减小球铰间隙误差对并联机构动平台运动精度的影响，以Stewart 并联机构为例，借助静力学分析对球铰间隙误差进行了标定和补偿。首先，采用序列法对机床结构误差及球铰间隙误差进行了标定。其次，采用螺旋理论分析了该机构运动支链的受力状态，进而得到支链在分别受拉力和压力时球铰的作用状态，从而推导出了球铰间隙误差的补偿算法，并通过试验方法对该算法进行了验证。结果表明，基于静力学分析对球铰间隙误差进行相应补偿，可以明显提高并联机构动平台的运动精度。本文提出的针对球铰间隙误差的有效补偿算法为并联机构运动误差的实时补偿提供了参考。
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| 关键词 ：
并联机构,
球铰间隙误差,
静力学分析,
误差补偿
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