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| 基于ADAMS七自由度飞机装配机器人的运动学分析与仿真研究 |
| 王健，邹方，张书生 |
| 中航工业北京航空制造工程研究所 |
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摘要 以D-H矩阵为基础对机器人建立起机器人运动学模型及机器人运动学方程；基于ADAMS对机器人构建虚拟样机模型并进行仿真，得出了机器人末端位移、速度、加速度随时间的数据变化曲线并进行分析和研究。仿真结果表明：机器人可按预期轨迹平稳运动，无突变、干涉现象，验证了机构设计和轨迹规划的合理性，为物理样机制造提供依据并奠定了运动控制的基础。
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| 关键词 ：
机器人,
运动学,
ADAMS,
仿真
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2013, 
