%A 刘宇,皮兴来,周志军 %T 一种双目视觉引导的工业机器人铣边方法 %0 Journal Article %D 2020 %J 航空制造技术 %R 10.16080/j.issn1671-833x.2020.09.050 %P 50-56/62 %V 63 %N 9 %U {http://www.amte.net.cn/CN/abstract/article_4064.shtml} %8 2020-05-01 %X 提出了一种双目视觉引导下工业机器人铣边的方法,适用于加工由三维平面所组成的工件。该方法首先采用张正友标定法和 Tsai-Lenz 手眼标定法计算双目相机的内外参数、双目相机与工业机器人的手眼转换矩阵。然后对双目图像进行二值化处理来检测工件边缘,并基于预先设置的 ArUco 标签建立双目图像上边缘采样点的对应关系。最后根据手眼转换矩阵和所匹配的边缘点计算工件边缘上的三维点,并生成机器人铣边轨迹发送至机器人控制柜,执行铣边加工。在对圆弧和直线边缘的铣边试验中,采用此方法进行铣边加工获得了光滑的工件边缘和小于 0.5mm 的最大边缘误差。