%A 何磊,曹虎,陈雷 %T 基于改进A*算法的狭窄空间装配路径规划 %0 Journal Article %D 2018 %J 航空制造技术 %R 10.16080/j.issn1671-833x.2018.12.065 %P 65-72 %V 61 %N 12 %U {http://www.amte.net.cn/CN/abstract/article_3422.shtml} %8 2018-06-15 %X

针对飞机总装过程中部分狭窄区域存在装配路径仿真困难,提出三维空间下改进A* 算法,进行装配路径规划。将A* 算法由二维平面推广到三维空间,同时考虑安装物体的尺寸及旋转对装配路径的影响。对安装空间和安装物体进行网格化处理,形成地图映射。根据安装物体在三维空间中的移动和旋转成本,建立评价函数,利用改进A* 算法进行启发式搜索,获得装配路径节点。利用CATIA 二次开发技术,在CATIA 装配环境中进行算法实现和路径仿真。仿真结果表明该方法可以有效控制安装物体的移动及旋转,避开在狭窄空间中的障碍物,生成装配路径。